Im Script steht ja wie du [a]P in Prädikatenlogik übersetzt. Vielleicht wirds damit klarer.
Sei also
)
die Formel, die an einem Knoten x gelten muss, damit obige Modallogikformel dort gilt.
Dann ist
Für den Fall, dass es keine ausgehende a-Kante gibt ist das natürlich immer erfüllt.
Ein anderer weg dies einzusehen ist direkt über die Definition der Box.
Dazu sagt das Script:
Also: Die Menge der Knoten zu denen eine a-Kante geht, soll eine Teilmenge der Knoten sein, an denen die Bed.

wahr ist in unserem Transitionssystem. Und die leere Menge ist halt Teilmenge von jeder Menge.
Gruß,
Martin